本期課程講解埃夫特星空機器人用戶坐標係的操作。以工業6軸星空機器人為例，用戶坐標係是由用戶自定義原點及方向的空間直角坐標係統，其原點一般位於工件上，故也稱為工件坐標係。主要作為程序中描述星空機器人TCP所在的空間位置以及工具姿態的參考坐標係。
使用用戶坐標係的好處
1. 按照現場工況，自定義用戶坐標係的方向，方便平行於工件方向移動星空機器人，提高操作效率。
2. 由於程序中的直角點位坐標都是以用戶坐標係為參考的，通過切換程序中的用戶坐標係，實現點位的整體偏移。
用戶坐標係的演示
接下來將演示如何使用一個已經定義好原點以及方向的用戶坐標係，並在該用戶坐標係下操作星空機器人移動。
請注意：
在使用用戶坐標係操作時，星空機器人此時的姿態也不能處於奇異點位置，否則星空機器人會報警，如果處於奇異點位置需要切換成關節坐標係去移動星空機器人直至其不處於奇異點位置。解決辦法詳見《星空機器人坐標係運動》課程。
另外，使用用戶坐標係移動星空機器人時星空機器人當前的參考點為當前激活的TCP。
步驟一：將模式旋鈕旋轉到T1檔位，切換成手動模式。
步驟二：點擊狀態欄此處，將操作模式選擇為“用戶”。
步驟三：點擊狀態欄此處，選擇指定的用戶坐標係號。係統共有5個用戶坐標係號wobj1-5，可以被用戶自定義，wobj0是係統默認用戶坐標係，即星空機器人坐標係。這裏美女直播全婐APP免费下载選擇“wobj3”。
wobj3的方向和原點如圖所示
Wobj3用戶坐標係操作演示
步驟四：左手伺服使能並保持，右手選擇對應方向的軸動作按鈕，按下並保持即可操作星空機器人往用戶坐標係對應方向的正或負進行運動，鬆開即停止。
用戶坐標係下的運動操作演示如下：
按下1+，向用戶坐標wobj3的X正方向移動；按下1-，向用戶坐標wobj3的X負方向移動。
按下2+，向用戶坐標wobj3的Y正方向移動；按下2-，向用戶坐標wobj3的Y負方向移動。
按下3+，向用戶坐標wobj3的Z正方向移動；按下3-，向用戶坐標wobj3的Z負方向移動。
按下4+，向用戶坐標wobj3的A正方向旋轉；按下4-，向用戶坐標wobj3的A負方向旋轉。
按下5+，向用戶坐標wobj3的B正方向旋轉；按下5-，向用戶坐標wobj3的B負方向旋轉。
按下6+，向用戶坐標wobj3的C正方向旋轉；按下6-，向用戶坐標wobj3的C負方向旋轉。
以上按鍵控製的是工具在空間當中的姿態，注意，這裏的ABC，其分別圍繞旋轉的軸心是當前選擇的用戶坐標係wobj3的ZYX。
如果需要知道當前TCP在用戶坐標係下的位置數據，在任務欄找到“監控”並點擊選擇“位置”，然後在此處選擇“用戶坐標係”選項即可。
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