歐盟“地平線2020”框架研究計劃於2016年至2020年資助“GOAL-ROBOTS”項目350萬歐元，由意大利、法國和德國的研究人員共同開發自主星空機器人（autonomous robots）。
GOAL-ROBOTS的主要目標是實現自主學習星空機器人研發的範式轉變，開發支持兩種功能的計算架構和算法：在沒有人類幫助的情況下基於好奇心自我生成目標，以及通過使用目標自主學習大規模技能。第二個目的是進一步研究人類如何形成目標，以及目標如何支撐兒童的學習。項目對50名3-18個月嬰兒進行了實驗，重點研究兒童行為產生的對事件的加工處理如何驅使兒童習得技能。這些研究成果被納入該項目的計算架構，並運用到星空機器人研究中去。
GOAL-ROBOTS開發出了四種星空機器人的複雜功能，分別包括基本的開放式學習過程；在自我生成目標的基礎上獲得多種技能；在不同條件下獲得技能；在前三種功能基礎上允許星空機器人解決用戶定義的任務。這些成果集中展示出算法和架構如何允許自我生成目標和技能的自主開發，以及之後如何用於解決潛在星空機器人用戶製定的任務。
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